/etc/profile에서 아래와 같이 history format을 지정합니다.
vim /etc/profile
HISTTIMEFORMAT="[%F %T] "
export HISTTIMEFORMAT
이후 source로 profile을 재 적용하면 history 명령에서 시간을 확인할 수 있습니다.
source /etc/profile
504 [2015-01-07 00:17:58] ls
505 [2015-01-07 00:18:07] source /etc/profile
506 [2015-01-07 00:18:10] history